Ron Harper è ALAN VIRDON

Alan Virdon, insieme al collega Peter Burke, è l'unico supersite della tragica spedizione partita dalla Terra nel 1980 e naufragata, sempre sulla Terra, nel 3085. Concreto e determinato, non si abbandona a facili illusioni, ma non rinuncia mai alla speranza di tornare un giorno ad abbracciare la moglie e i suoi figli. E' riuscito a salvare dal disastro dell'astronave un disco magnetico che potrebbe essere il passaporto per il passato, ma per poterlo usare bisogna trovare un computer funzionante e capace di leggerlo. Indiscusso capo del suo piccolo gruppo, riesce a conquistarsi la fiducia dello scimpanzé Galen nella lotta contro i gorilla, dominatori del pianeta.
 

James Naughton è PETER BURKE

Il Maggiore Burke è più irruente e impulsivo del suo collega Alan. Il suo carattere sarcastico lo porta a essere più disilluso su un possibile ritorno a casa. Nel suo passato non c'è una famiglia che lo aspetta e anche per questo preferisce cercare di sopravvivere al meglio nel 31° secolo, piuttosto che sprecare energie e risorse per un tentativo che ha ben poche probabilità di riuscita. I suoi atteggiamenti bruschi e scostanti irritano le scimmie, anche quelle che, come l'amico Galen, combattono al suo fianco.
 

Roddy McDowall è GALEN

Galen è lo scimpanzé figlio di un membro del Consiglio di Central City. Ha ricevuto un'ottima educazione, ma abbandona senza esitare il suo status di privilegiato e la sua fidanzata per unirsi a Virdon e Burke, spinto dal suo profondo senso della giustizia e dalla ricerca della verità. Il suo aiuto è prezioso, anche perché ha amici e parenti sparsi un po' dappertutto. Galen riconosce in Virdon una figura autoritaria, mentre il suo rapporto con Peter Burke è più conflittuale e al tempo stesso fraterno.
 

Booth Colman è ZAIUS

E' il presidente dell'Alto Consiglio e il suo potere si estende a tutte le province conosciute. Abile politico, conosce tutto sul passato della Terra e sull'antica superiorità della specie umana, ma per conservare il segreto è pronto a far uccidere Virdon e Burke che considera un pericolo per l'equilibrio del suo mondo. E' frenato solo dalla sua curiosità di storico e come tale non vuole perdere l'occasione di parlare con due testimoni oculari di quel mondo passato che al tempo stesso teme e lo affascina. Questo suo atteggiamento in apparenza moderato lo porta spesso a scontrarsi con il Generale Urko.
 

Mark Lenard è URKO

Urko è il comandante supremo delle forze militari. Guerriero come tutti i gorilla, ha fatto della cattura di Virdon e Burke lo scopo della sua vita, andando anche contro il volere di Zaius. Nonostante alcuni momenti in cui appare quasi ragionevole, in realtà considera il giovane Galen come un traditore della sua gente e non vede alcuna utilità nello studio dei due umani provenienti dal passato. Tutto ciò che vuole è catturare i tre fuggiaschi e giustiziarli senza tante cerimonie.